El control de la estabilidad de la aeronave puede realizarse a bordo de la misma o de forma externa.
El control de forma externa consiste en enviar los valores de los sensores a bordo de la aeronave a una computadora, la cual realiza los cálculos oportunos para corregir el movimiento ésta, y los envía de vuelta a la aeronave, para que ésta corrija la velocidad de los motores. Esta forma de control es necesaria cuando los cálculos son muy complejos y requieren de una velocidad de computación y memoria importantes.
El control a bordo consiste en ubicar la plataforma de computación a bordo de la aeronave, de forma que no es necesario ningún tipo de comunicación con el exterior para corregir el control o tomar decisiones. Los sensores, actuadores y cálculos residen todos en la aeronave.
El el caso del Flyerball, la plataforma de computación elegida es Arduino, más concretamente Arduino Mega. Ha sido elegido debido a que es hardware y software libre, y también porque Arduino presenta un conjunto de librerías que permite comunicarse fácilmente con dispositivos a través de I2C y SPI. También contiene librerías para la comunicación por puerto serie, lectura y escritura de valores en señales digitales y analógicas, y un largo etcétera que lo convierte en una potente plataforma de desarrollo de hardware y software libre.
Para los profanos como yo hace 1 año, aquí teneis una breve introducción de cosecha propia de lo que es Arduino:
Arduino es una plataforma de computación física de hardware libre. También es un entorno de programación o IDE para la programación de dicha plataforma, también de software libre. Arduino está compuesto principalmente por un microcontrolador Atmel, varios leds de control, resistencias, condensadores, puerto de entrada/salida, toma de corriente y algún elemento adicional. Básicamente brinda disponibles las entradas/salidas del microcontrolador a través de pines fácilmente accesibles.
El Arduino Mega ha sido elegido para el proyecto porque es el más potente de la gama, posee suficiente memoria para albergar el algoritmo de control y tiene gran versatilidad al presentar 4 vías de comunicación serie. Para más detalles, visitar la página oficial de descripción.
